三轴全轮转向车辆模型跟踪控制方法对比

摘要

针对三轴车辆全轮转向理想模型跟踪控制器的设计问题,基于提出的车辆转向理想模型设计了2种理想模型跟踪控制器,以实现对车辆理想质心侧偏角和横摆角速度的跟踪.基于建立的整车数学模型,分别在线性域和非线性域,仿真分析了2种理想模型跟踪控制器的控制效果.结果表明:最优控制仅在线性域有较好的跟踪效果,而模糊控制在线性域和非线性域的跟踪效果都较好.