基于不同等价权函数的抗差粒子滤波对比研究

摘要

粒子滤波与其他非线性滤波相比,具有更好代表性,因而在实际中得到广泛应用.在状态空间中寻找随机样本来对概率密度函数进行近似,以样本均值代替积分运算,来获得最小方差状态估计.在此过程中,含粗差的观测值对赋权产生干扰影响粒子滤波效果.在已有抗差粒子滤波的基础上,讨论了基于不同权函数的抗差粒子滤波.模拟计算并对数据分析表明,IGGⅢ抗差粒子滤波提高了粒子滤波的鲁棒性.