基于LQR的无人机吊挂飞行系统减摆控制设计

摘要

基于无人机吊挂物资飞行速度较低且飞控算力有限的实际情况,为无人机吊挂飞行系统的减摆控制设计了线性二次调节器(LQR),该控制器能够实现无人机的位置控制和吊挂负载的减摆控制。首先,建立了系统的动力学模型,并在平衡点处进行线性化处理;然后利用线性模型设计了LQR控制器;最后进行了仿真试验,仿真结果表明LQR控制器对无人机吊挂飞行系统取得了较好的减摆控制效果。