基于能量法的空间机械臂的姿态控制稳定性

摘要

通过研究空间机械臂的动力学特征,先用无源性理论证明其符合无源性条件。然后从能量的角度出发用Lyapunov方法导出系统的控制律。分析空间机械臂的稳定性,用拉萨尔原理证明系统在目标位置处达到渐近稳定。最后,在Matlab中进行仿真实验,验证基于能量法姿态控制的有效性。