多工况下车辆非线性悬架滑模控制器设计

摘要

本文的目标是设计一种基于观测器的高阶滑模控制器(HOSMC)。为了模拟路面激励,建立多工况路面状态下不同速度的路面激励模型,之后建立二自由度非线性悬架模型,并考虑了控制力执行机构的动力学特性。该控制器被分解为两个回路—内环和外环。在内环中,设计高阶滑模控制器来跟踪混合参考模型的期望状态;在外环中,设计并应用了模糊控制器,根据滑模表面的到达情况来调节开关控制增益用来减少滑模控制力的振动影响。仿真结果表明:该系统可以极准确地反馈所施加的力,即使在不确定性的情况下;此外,所提出的控制器能有效地改善悬架的性能。