一种面向智慧船厂的六自由度机械臂模型设计及实现

摘要

本文在分析模块化三自由度机械臂构型的基础上,首先在极坐标系下对机械臂进行结构参数建模。基于正运动学模型证实了该种方法 的可行性并为逆运动学分析奠定了基础;最后系统的阐明了本文所提出的机械臂再空间极坐标系中的逆运动学算法,按照实验步骤分步的介绍实现过程。