一种六自由度机械臂的控制系统设计

摘要

机械臂是机器人最主要的执行机构，具有时变、强耦合、非线性等特点。因此，对六自由度机械臂控制系统设计问题的研究十分重要。以六自由度机械臂为研究对象，采用PLC（可编程序控制器）设计其控制系统，并进行了实现分析，以保证六自由度机械臂能够高效、平稳的运行。