基于X86平台的EtherCAT主站设计与实时性优化方案

摘要

EtherCAT是工业以太网总线的代表应用,现已在嵌入式、FPGA等多个平台下开发应用,但在X86架构上的实时应用较少。基于X86的硬件平台,使用实时补丁与EtherCAT协议框架,设计性能稳定的EtherCAT主站。提出内核模块的设计方法,以及隔离CPU,设置CPU频率的运行方式,进行实时性能的优化。在200μs的高速通信周期下,最大抖动从ms级优化到50μs以内,抖动均值从80μs优化到1μs以内。满足高性能实时运动控制与高速数据采集的要求。