基于电子皮肤的机器人运动感知算法研究

摘要

为了使机器人在光线不足、黑暗、沙尘等环境下感知目标物体的运动,提出了基于电子皮肤的机器人运动感知算法.算法首先使用电子皮肤作为触觉传感器采集触觉图像,接着利用柔性基底和图像形态学技术改善触觉图像;然后通过识别触觉图像形心和配准最优旋转来计算目标的平移和旋转;最后使用线性回归模型拟合平移距离和旋转角度以计算运动速度,完成运动感知.此外,使用高精度并联定位平台验证了算法精度,算法计算平移距离及速度的最大误差不超过2.7％和6.0％,计算旋转角度及速度的最大误差不超过9.7％和4.0％.该结果表明机器人触觉能在极端的工作环境下代替视觉感知物体运动,进而改善与目标的交互,扩展机器人应用场合.