基于视觉的双机器人桑性装配系统设计

摘要

光学镜片组件装配是光学组件生产制造工艺中最重要的一个环节.该文设计开发了一种基于视觉的双机器人柔性装配系统,集成2台六轴工业机器人、视觉、快换工装、自动拧紧设备等关键部件,用于完成航天光学镜片组件高精度装配任务.该套柔性装配系统采用视觉对光学零件进行精定位,获得零件装配目标坐标;系统控制双机器人保持协调关系,共同完成装配任务;通过快速更换工装,机器人吸附不同类型吸盘或执行机构,完成兼容不同种类产品装配任务;自动拧紧设备采用力矩控制模式,可对产品拧紧力进行精确控制.该系统能够满足多种航天光学组件产品装配精度要求,可有效提高产品生产装配节拍,提高产品装配柔顺性和可靠性.