船舶航迹间接多模态控制方法研究

摘要

航迹控制可分为直接法与间接法两种.该文提出了一种船舶航迹间接多模态控制方法.船舶航向、航迹偏差、转向分别采用P-Fuzzy-PID、BB-P-PID、P-PI-PD-PID多模态控制方法.船舶操纵的仿真结果表明此法航迹运行可靠,航迹控制性能良好,能自动捕捉转向点,并精确保持航迹,在航线转向点处能自动进行转向,且转向快速平稳.