多模态控制

摘要： 近年来,可视化控制技术备受关注,如何在工业生产或工程运作中实现灵活的可视化、模块化控制,逐渐成为研究者关注的热点问题。基于Blockly与树莓派芯片设计的多种模态联合控制的轮式机器人,将一系列具有基础逻辑的工程操作封装为具有交互能力与组合能力的控制单元,使得使用者可通过拼接一系列逻辑模块对常规的智能小车实现可视化控制,同时,也为可视化控制技术广泛地应用于工业生产与工程运作提供了一个清晰完备的工程模型。

摘要： 软式自主空中加油(AAR)技术因其对加油设备的改装需求少且可应用于多种加油场景而受到广泛研究,但对于从起飞到加油结束脱离这一整套飞行控制流程的研究较少.针对软式AAR技术中的会合、编队、对接、加油、脱离5个阶段的控制策略进行研究.首先,分别设计了所对应的飞行指令回路控制律及导引律,通过对国内外空中加油试飞经验和试飞流程的研究,建立了"有人-无人"、"无人-无人"2种不同模式下软式AAR各阶段的控制机制,并分析了2个控制策略的差别.其次,以K8飞机和某飞机为加受油平台,建立完善的多模态控制策略,采用传统的PID控制方法,并通过极点配置法得到各模态的反馈增益和前向增益,使加受油机在多模态综合控制下达到期望的速度、角度等.同时,基于试飞经验数据设计软式AAR各阶段的全过程控制律.最后,对所设计控制律进行仿真验证,结果表明:所设计的控制策略合理可行,控制方法具有较强的抗干扰能力和较高的跟踪精度.

摘要： 针对因田间土壤质地不均匀或表面高低不平,无沟铺管机出现行驶偏摆而导致管道铺设弯曲的问题,设计了基于载波相位差分技术的北斗定位系统(Real Time Kinematic-BeiDou Navigation Satellite System,RTK-BDS)的导航控制系统.采用多模态控制策略,通过传感器检测无沟铺管机工作时的左、右行走马达速度,车辆实际平均车速,发动机功率和两侧行走泵的压力等状态参数,并输入到后向反馈(Back Propagation,BP)神经网络,预测铺管机当前状态分类,使用选择器选择模态控制参数,采用自适应比例-积分-微分(Proportion-Integral-Differential,PID)控制算法进行导航控制.经过田间试验,获取铺管机的模态控制参数和BP神经网络训练样本.导航控制系统上线试验结果表明,导航控制横向超调量为4.58 cm,最大横向误差在±4 cm范围内,平均横向误差在±1.5 cm范围内,能够满足铺管机直线性作业要求.

摘要： 穿戴移动式人工智能动态心肺监测仪是用于心脏疾高危病人的日常居家监测,能够预防心脏猝死等疾病的医疗器械。本文针对上述需求,根据穿戴式人工智能心肺监测的不同数据源和计算要求,在计算速度满足要求的情况,采用多模态控制算法调度人工智能心肺监测设备里的神经网络计算资源的方法和系统。实验表明本系统能够有效控制边缘计算设备的功耗,实现控制系统功耗、延长穿戴设备待机时间。

摘要： 随着我国的能源转型进入关键时期,分布式光伏在配电网的大规模应用已成为重要趋势.然而在光伏功率过剩时可能引起配电网过电压、逆潮流等问题,威胁配电网的安全稳定运行.传统配电网调压方法如有载调压、定点无功补偿、大规模弃光等,存在调压性能有限、经济性差、光伏利用率低等缺陷,不再适用于含大量分布式光伏的配电网.因而本文充分发掘分布式光伏的调控潜力,从单机调控与多机协调两方面优化配网台区潮流,从而在提升光伏发电利用率的同时,实现对配电网过电压平抑.文章在配电网电压灵敏度分析的基础上,首先对分布式光伏系统运行的多种模态进行划分,在优化了传统的光伏无功控制方案基础上,进一步加入了有功功率削减模式,实现单机光伏系统对连接点电压的控制与优化;同时考虑单机调控能力受限时,依据灵敏度排序进行分布式光伏间的协调优化,通过单机与多点多机两个层面的协调优化与综合调控的配电网台区的电压优化控制.经验证,本文所提的分布式光伏系统优化协调算法,能够提高电压调节的效率,并且有效减少分布式光伏系统的弃光率.

摘要： 穿戴移动式人工智能动态心肺监测仪是用于心脏疾高危病人的日常居家监测,能够预防心脏猝死等疾病的医疗器械.本文针对上述需求,根据穿戴式人工智能心肺监测的不同数据源和计算要求,在计算速度满足要求的情况,采用多模态控制算法调度人工智能心肺监测设备里的神经网络计算资源的方法和系统.实验表明本系统能够有效控制边缘计算设备的功耗,实现控制系统功耗、延长穿戴设备待机时间.

摘要： 苏通大桥500 m级斜拉索的振动响应实测表明:超长拉索可能存在剧烈的高阶涡振,且发生风雨振的模态阶数也远高于传统中、短索。传统的控制斜拉索前若干阶模态的黏滞阻尼器参数优化方案无法满足超长索的高阶模态振动控制要求。为此,对拉索黏滞阻尼器系统高阶模态的附加模态阻尼比及最优阻尼系数进行了推导;再以模态阻尼比为控制指标,研究了适用于控制超长拉索多模态振动的阻尼器参数方案,并与传统前若干阶模态控制方案进行了分析对比。研究表明:相邻的较低阶模态对应的最优阻尼系数之间差别巨大,导致阻尼器按照控制前几阶模态进行参数设计时,控制效果随着模态阶数的提高而急剧下降;而随着模态阶数的提高,相邻模态对应的最优阻尼系数之间差别将减小。若不考虑对第1,2阶模态的控制,从第3阶模态开始考虑(即ζ3≥ζmin)设计阻尼器参数,阻尼器对超长拉索控制的模态范围能够被大幅扩大。

摘要： 22MN快锻压机液压系统是高压大流量的大功率系统，具有负载干扰大、运动惯量大、系统冲击大等特点，为抑制这些负面影响，提高控制精度并改善系统的静动态特性, 针对22MN快锻液压机的工作特性，建立其数学模型，设计了多模态控制器，用MATLAB/Simulink软件进行仿真。结果表明，与单纯PID控制器相比，多模态控制更好地抑制了外负载干扰，使系统动态性能得到了大幅度提高。

摘要： 提出一种融广义预测控制(GPC)与模糊控制(FC)为一体的综合控制算法——多模态控制,重点阐述了综合控制算法的设计思路.采用MATLAB软件对控制系统进行仿真,结果表明,综合控制算法的控制效果比单一的GPC控制明显提高.

摘要： 本文介绍连续轧染机智能控制系统，介绍系统的分析与设计方法.主要介绍同步检测装置的数学模型.基于数学模型，完成了控制系统组态.在控制算法方面，应用了参数自适应、信号自适应、多模态控制和智能控制等先进控制策略.使用IPC和欧姆龙CJI系列PLC构成控制系统.系统已投入生产使用，用户取得了良好的经济效益和社会效益.

摘要： 传统的直流电机双闭环调速系统在起、制动状态时,产生很大的冲击电流,不能适应链条传动软起动、软换向的要求.在传统的双闭环控制的基础上,保留内环不变,外环采用多模态控制方式,根据系统运行中偏差及偏差变化率状况实施不同的控制策略,使整个生产过程在最佳工作状态下运行,使调速系统获得优良的动态和静态特性。

摘要： 本文介绍28单元A.C.电机同步传动智能控制系统,介绍系统的分析与设计方法.主要介绍卷绕过程数学模型.基于数学模型,完成了控制系统组态.在控制算法方面,应用了参数自适应、信号自适应、多模态控制和专家控制等先进控制策略.使用欧姆龙C200HG型PLC构成控制系统系统已投入生产使用,用户取得了良好的经济效益和社会效益。

摘要： 本文针对复杂工业控制系统,提出了具有仿人智能多模态控制算法的控制器.在PID控制、模糊控制、Bang-Bang控制、和神经网络控制模式相结合的多模态智能控制中,通过专家系统实时监控和调配,实现各控制算法间的相互切换,最大限度的实现对复杂工业系统的鲁棒性控制,取得良好的动、静态性能指标。

摘要： 运用MATLAB仿真工具,对汽压调节对象仿真模型在不同的蒸汽负荷、不同燃油量和不同控制方式下的动、静态情况进行仿真比较,提出不同控制要求下的控制算法、找出最佳的控制方案.提高了热效率、控制精度以及运行的稳定性、安全性、可靠性和自动化程度,提高了国产蒸汽发生器的生产技术水平.

摘要： 通过对热驱动部件的理论分析,确定参数待定的热驱动部件数学模型.针对现有数学模型中多阶指数函数拟合算法的复杂性,提出一种基于函数链神经网络(FLANN)的多阶指数函数逐级递推式拟合算法.根据不同时间常数的指数函数具有不同平衡时间的特点,采用基于FLANN一阶指数函数拟合算法,逐步确定多阶指数函数对应项的待定参数,建立热驱动部件的数学模型.应用多模控制和模糊切换策略,对具有大进给力的纳米级驱动部件进行控制,试验表明系统具有快速响应和高精度,并实现了平稳过渡,证明了基于FLANN的算法构建的控制模型具有精度高、收敛性好以及简单实用等优点.

摘要： 通过对热驱动部件的理论分析,确定参数待定的热驱动部件数学模型.针对现有数学模型中多阶指数函数拟合算法的复杂性,提出一种基于函数链神经网络(FLANN)的多阶指数函数逐级递推式拟合算法.根据不同时间常数的指数函数具有不同平衡时间的特点,采用基于FLANN一阶指数函数拟合算法,逐步确定多阶指数函数对应项的待定参数,建立热驱动部件的数学模型.应用多模控制和模糊切换策略,对具有大进给力的纳米级驱动部件进行控制,试验表明系统具有快速响应和高精度,并实现了平稳过渡,证明了基于FLANN的算法构建的控制模型具有精度高、收敛性好以及简单实用等优点.

摘要： 通过对热驱动部件的理论分析,确定参数待定的热驱动部件数学模型.针对现有数学模型中多阶指数函数拟合算法的复杂性,提出一种基于函数链神经网络(FLANN)的多阶指数函数逐级递推式拟合算法.根据不同时间常数的指数函数具有不同平衡时间的特点,采用基于FLANN一阶指数函数拟合算法,逐步确定多阶指数函数对应项的待定参数,建立热驱动部件的数学模型.应用多模控制和模糊切换策略,对具有大进给力的纳米级驱动部件进行控制,试验表明系统具有快速响应和高精度,并实现了平稳过渡,证明了基于FLANN的算法构建的控制模型具有精度高、收敛性好以及简单实用等优点.

摘要： 本发明公开了一种防止模态跃迁的六自由度并联机构全局模态空间控制方法。本发明采用一种新的矩阵特征值迭代求解算法获得并联机构在全局工作空间内的实时模态解耦矩阵。该迭代求解算法利用模态连续性原理，基于数值迭代思想，采用从中位模态向全局工作空间逐步迭代逼近的方法，沿着位姿变化方向，通过若干步迭代完成模态频率及模态解耦阵的求解，消除了采用传统方法求解造成的模态跃迁现象。本发明具有在六自由度并联机构全局工作空间内实现完全模态解耦的优点，能够使模态空间控制器的适用性增强。在此基础上构造的全局模态空间控制器，扩展了模态空间控制的适用范围，使之适用于六自由度并联机构大范围全局工作空间。

摘要： 一种模态同步控制方法及多模态界面系统。该方法是预先准备好对应同步的多个模态的组合而相关联地存储了应适用的每种模态的内容生成文件的选择定义信息，并包括：对于来自浏览器的处理请求，参照所述选择定义信息，根据与所述浏览器同步的其它浏览器和模态的组合，选择每个模态所适用的内容生成文件的步骤；对于作为处理请求方的浏览器，输出通过应用所述被选择的内容生成文件而生成的内容，同时对于与所述浏览器同步的其它浏览器，输出通过应用所述被选择的内容生成文件中对应的内容生成文件而生成的内容的步骤。从而可达到几乎不修改现有的Web应用程序，就可以使多个模态用的浏览器同步，容易地实现多模态服务的目的。

摘要： 一种模态同步控制方法及多模态界面系统。该方法是预先准备好对应同步的多个模态的组合而相关联地存储了应适用的每种模态的内容生成文件的选择定义信息，并包括：对于来自浏览器的处理请求，参照所述选择定义信息，根据与所述浏览器同步的其它浏览器和模态的组合，选择每个模态所适用的内容生成文件的步骤；对于作为处理请求方的浏览器，输出通过应用所述被选择的内容生成文件而生成的内容，同时对于与所述浏览器同步的其它浏览器，输出通过应用所述被选择的内容生成文件中对应的内容生成文件而生成的内容的步骤。从而可达到几乎不修改现有的Web应用程序，就可以使多个模态用的浏览器同步，容易地实现多模态服务的目的。

摘要： 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。

摘要： 本发明公开了一种防止模态跃迁的六自由度并联机构全局模态空间控制方法。本发明采用一种新的矩阵特征值迭代求解算法获得并联机构在全局工作空间内的实时模态解耦矩阵。该迭代求解算法利用模态连续性原理，基于数值迭代思想，采用从中位模态向全局工作空间逐步迭代逼近的方法，沿着位姿变化方向，通过若干步迭代完成模态频率及模态解耦阵的求解，消除了采用传统方法求解造成的模态跃迁现象。本发明具有在六自由度并联机构全局工作空间内实现完全模态解耦的优点，能够使模态空间控制器的适用性增强。在此基础上构造的全局模态空间控制器，扩展了模态空间控制的适用范围，使之适用于六自由度并联机构大范围全局工作空间。

摘要： 提供了一种用于基于第一模态控制第二模态的方法。该方法包括步骤：提供包含依赖于时间的特征的第一模态以及能够随时间改变其表现的第二模态；基于第一模态的依赖于时间的特征来自动地确定第二模态的表现中的改变；借助用户输入设备来调整平滑度；基于平滑度和第一模态的依赖于时间的特征中呈现的边界来适配第二模态的表现中所确定的改变，以得出第二模态的表现中的最终改变。

摘要： 一种模态同步控制方法及多模态界面系统。该方法是预先准备好对应同步的多个模态的组合而相关联地存储了应适用的每种模态的内容生成文件的选择定义信息，并包括：对于来自浏览器的处理请求，参照所述选择定义信息，根据与所述浏览器同步的其它浏览器和模态的组合，选择每个模态所适用的内容生成文件的步骤；对于作为处理请求方的浏览器，输出通过应用所述被选择的内容生成文件而生成的内容，同时对于与所述浏览器同步的其它浏览器，输出通过应用所述被选择的内容生成文件中对应的内容生成文件而生成的内容的步骤。从而可达到几乎不修改现有的Web应用程序，就可以使多个模态用的浏览器同步，容易地实现多模态服务的目的。

摘要： 一种模态同步控制方法及多模态界面系统。该方法是预先准备好对应同步的多个模态的组合而相关联地存储了应适用的每种模态的内容生成文件的选择定义信息，并包括：对于来自浏览器的处理请求，参照所述选择定义信息，根据与所述浏览器同步的其它浏览器和模态的组合，选择每个模态所适用的内容生成文件的步骤；对于作为处理请求方的浏览器，输出通过应用所述被选择的内容生成文件而生成的内容，同时对于与所述浏览器同步的其它浏览器，输出通过应用所述被选择的内容生成文件中对应的内容生成文件而生成的内容的步骤。从而可达到几乎不修改现有的Web应用程序，就可以使多个模态用的浏览器同步，容易地实现多模态服务的目的。

摘要： 本发明公开一种控制系统，该控制系统基本上是由一微控制器、至少一电源开关、及一储能单元整合构成；其中，微控制器的侦侧端是透过电源开关连接电源，储能单元是连接于该电源开关与微控制器的工作电源端之间，在电源导通时接受充电，并在断电时持续提供微控制器运作所需的电源；微控制器是预设至少两种输出模态、至少一与输出模态相对应的切换电压门坎值，以及一重置电压门坎值；由微控制器常态对其侦测端的电压进行取样，当电源开关关闭时，随着侦测端的电压递减至切换电压门坎值或重置电压门坎值同步记录所对应的输出模态，当电源开关重新开启时，即执行所记录的输出模态做输出。可透过电源开关的切换动作，产生循序切换以外的控制效果。

摘要： 本发明公开了一种带有不可稳模态的线性切换系统的控制方法及控制体系，其包括：构建带有干扰项的线性切换系统模型：构建控制器模型：Uj≤μiUi，Ui>0，i,j∈Γ,i≠j；初始化模型设定参数μi>1，求解控制器模型得到增益采集当前采样时刻tk内的系统状态x(tk)以及被激活的模态σ(tk)，根据采样信息更新输入信号其中，为所述增益Ki中与被激活的模态σ(tk)对应的增益。本申请通过在构建模型时同时考虑可稳模态和不可稳模态，求解控制器模型的增益，根据所求解的增益更新切换系统的控制数据，在本申请中，通过设置合理的控制器，可以提高系统输入状态的稳定性。