基于PCA校正的改进ICP销孔工件点云配准方法

摘要

针对销孔工件的目标点云和模型(源)点云空间坐标系不一致问题,提出了一种采用主元分析法(PCA)校正的改进ICP点云配准方法。首先,采用主元分析法(PCA)计算销孔工件目标点云和模型点云数据的主轴方向、并求得初始转换矩阵;其次,对初始转换矩阵进行误差分析,采用双向KD树近邻搜索最近点的方法加速两片点云初始转换矩阵的误差校正,得到校正后的转换矩阵,从而完成粗配准;然后,引入法向量夹角阈值约束剔除错误匹配点对改进ICP算法实现精配准,最终将两片点云坐标系调整一致。通过实验进行了比较分析,实验结果表明,该方法可以有效实现销孔工件的点云配准,同时获得较优的配准速度和精度,采用该方法最终的配准误差为0.0354mm,平均配准耗时4.639s。