基于遗传算法的六足机器人控制系统

摘要

作为一种仿生机器人,六足机器人地形适应能力强,但步态控制困难,舵机效率低.为搭建六足机器人的控制系统,采用STM32单片机联合舵机控制板实现对机器人的嵌入式步态控制.同时,建立D-H坐标系,对机器人进行逆运动学方程推导,构建六足仿生机器人的运动学模型.在对步态进行分析基础上,基于遗传算法设计步态优化系统,实现完整的六足机器人控制系统设计,达到机器人自主行走的控制效果.实际测试结果表明,与步态优化前的机器人相比,步态优化后机器人的稳定性和运动速率明显提高.