基于以太网的机器人在线监控系统设计

摘要

针对KUKA工业机器人和Beckhoff控制器,设计了一套机器人在线监控系统,实现末端执行器工艺数据实时采集和机器人的远程控制.基于以太网,通过Socket和EthernetKRL接口,实现机器人与上位控制系统的实时数据交互;基于EtherCAT现场总线,通过TwinCAT IO映射和外部自动接口,实现上位控制系统对机器人的远程控制.试验结果表明:机器人在线监控系统试运行稳定、可靠,有一定的推广借鉴意义.