基于风场作用下的四旋翼飞行器建模与控制研究

摘要

该研究的目的是探讨在风场作用下四旋翼飞行器的飞行控制方法.以理想条件下四旋翼飞行器的动力学特性分析为基础,引入风场干扰,建立了基于风场作用下的动力学模型.通过设计双闭环串级PID控制器,实现对四旋翼飞行器位置和姿态的控制,最后利用MATLAB/Simulink工具对四旋翼飞行器动力学模型和控制器进行仿真.仿真结果表明,在均匀风场作用下,该动力学模型能够准确反映出系统的动态性能,所设计的控制器在风场作用下,能够有效地对飞行器进行控制,保证了系统具有较强的抗干扰能力.