高精度随动跟踪系统的实现

摘要

高精度跟踪随动系统分为跟踪运动系统和随动运动系统,其特点是跟踪系统工作模式多样,定位精度高,动态响应频率高,随动系统延时误差小.系统采用新型PCC控制器和直流伺服驱动器,配合直流大型力矩电机实现无级调速驱动,利用双通道高精度旋转变压器完成高精度的定位.跟踪系统和干扰系统之间利用高效的通讯方式尽量缩短通讯延时避免由于通讯的延时带来跟踪误差;采用电流、速度、位置分别闭环的PID控制算法实现运动控制的高精度和高动态响应.