基于STM32的起重机防摇运动控制卡的设计与研究

摘要

研究了关于起重机电子防摇摆技术,实验根据起重机的运行机理,以STM32为控制模块,伺服驱动器为驱动模块,滚珠丝杠螺母副为小车机构,编码器作为传感器模块来搭建小车-吊重防摇摆控制实验平台.主要通过传感器对数据进行反馈,然后对数据进行PID运算后输出;同时将数据通过FATFS进行离线存储,此功能有效避免了有线传输的弊端,避免干扰,没有距离的限制.该功能主要为以后评估防摇系统的稳定性提供了主要依据,同时可以通过数据分析来进行参数优化.