基于μC／OS－Ⅲ的四旋翼飞行器系统设计

摘要

在ARM开发平台上设计了一种基于μC／OS－Ⅲ嵌入式实时系统的四旋翼飞行器控制系统。该控制系统以STM32F427为中央处理器，以MPU6050传感器为惯性测量单元，配合电子罗盘HMC5883实现姿态测量。基于四旋翼飞行控制原理实现系统的建模。提出用加速度计、电子罗盘对陀螺仪测量的误差做出补偿的方式实现对姿态的校准。同时基于μC／OS－Ⅲ系统设计使得任务的拓展和设计变得更加容易。%On the ARM development platform,this paper designs a four rotor aircraft control system with μC/OS-Ⅲ embed-ded real-time operate systems.Using STM32F427 for the control system,MPU6050 sensor as the inertial measurement unit,with electronic compass HMC5883 to realize the attitude measuring.Implemented on the basis of the principle of four rotor aircraft control system modeling.