多目全景相机的内外参数标定研究

摘要

针对移动机器人在导航避障中的多目全景相机标定问题,对全景相机Ladybug3进行标定试验.首先,运用MATLAB标定工具箱得到单个相机的内参数.然后,通过球面投影模型映射,由已知点的世界坐标建立多个方程组,由此推出独立外参,即旋转矩阵和平移矩阵.实验结果表明可满足工程精度要求,可操作性强.