一种动态系统模型及算法

摘要

常规的轨迹规划算法包络诸如GMR、GPR、LWR等大多使用的是"静态"模型,其需要的演示轨迹参数一般为位置和时间.该类算法拟合出来的结果在时间和精度要求严格的场所有着非常好的性能,但在复杂的工作环境中不能保证全局稳定性.提出了一种动态系统(Dynamical System,DS)模型及对应的稳定动态系统的参数估计(Stable Estimator of Dynamical Systems,SEDS)算法来进行轨迹规划,其特点是系统的运动由其状态变量唯一决定,面对扰动能迅速调整其轨迹来适应,同时保证其全局稳定性.