基于卡尔曼滤波的舵机滑模变结构控制研究

摘要

提出了一种卡尔曼滤波器结合滑模变结构的舵机控制方法.由估计的状态和测量的状态通过加权估计出最优值进一步得到云台舵机的最优状态,在消弱控制干扰和噪声扰动的同时利用滑模变结构控制加快响应速度.对三自由度自稳云台舵机控制系统使用滑模控制.实验结果表明在使用基于卡尔曼滤波的滑模控制后,提高了自稳定云台系统的实时性,同时加强了系统对外界抖动干扰的抑制.