基于Hu不变矩和最佳缝合线的纸箱垛图像拼接

摘要

为了实现对港口集装箱中纸箱垛的快速定位与拆垛,需要获得纸箱垛最外层清晰的全景图像。基于自主研制的自动卸货车,采用两摄像头多轮次单程拍摄的方法获取待拼接图像,在单轮次图像拼接中引入Hu不变矩寻找参考图像和待配准图像之间最佳重叠区域,并使用优化的动态规划方法搜索最佳缝合线,以此快速获得清晰的大视野图像。试验表明,基于Hu不变矩和最佳缝合线的全景图像拼接在特征点匹配上减少20%以上的时间,并可以较好地消除因拍摄角度造成的鬼影。