基于ABB机器人矩形码垛的算法实现

摘要

码垛机器人在各类生产线中运用非常广泛,由于生产线运行对生产节拍要求十分严格,通过运用机器人码垛能够对各种情况做到从容应对、游刃有余。矩形垛盘结构简单、加工方便,因外形为矩形,不仅方便运输和存放,还可以充分利用边角空间,是目前生产中最常见的一种垛盘形式。在实际应用中,ABB机器人编程系统不提供相关码垛功能计算模块,但可根据取料顺序号解析到码盘中的行列位置,然后通过计算与基准点的偏移量来获取目标坐标。由此制作成码垛标准功能块,进而提高编程效率。此算法可应用于单层或多层矩形码垛。