基于B-样条曲线的AGV路径规划与控制

摘要

AGV室内路径规划是指根据用户输入的起始位置、终点位置和室内地图,采用相应的底盘模型以及路径算法,为用户规划出一条最合理的可通达路径。针对双轮差速的AGV底盘模型,介绍一种基于B-样条曲线的AGV路径规划以及改进的控制算法。实验对比分析了在一定的曲线参数情况下,使用改进的LQR控制算法,相较传统算法进一步提高了工业AGV控制算法的安全性与鲁棒性。