基于瑞萨单片机的四旋翼飞行控制系统

摘要

四旋翼自主飞行器以瑞萨单片机为控制核心,采用四个直流电机作为四个旋翼飞行的直接动力源,旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,并且处于一个高度平面,四个旋翼的结构和半径都相同,采用高精度的陀螺加速度计MPU6050来控制飞行器的稳定性.整个系统主要运用到了超声波传感器、激光传感器来实现该实验的设计要求和功能.设计中应用了PPM控制方法、PID算法、平滑滤波等,使飞行器实现在一定区域内一键式起飞,稳定飞行,精确降落.通过摄像头传感器完成飞行器的循迹功能,追踪小车.