基于多线激光雷达的道边检测算法

摘要

为了让智能汽车辨识可行驶区域,道边检测是前提。使用多线激光雷达,通过对大量道边点数据进行分析,提出一种道边检测与跟踪算法。首先,通过分析扫描点特征,建立多阈值筛选算法,提取出有效道边点集;其次,采用基于K-means改进的聚类算法对有效道边点集进行聚类分析,得到左、右两侧的道边点集;最后,使用最小二乘法拟合得到左右道边。经过实际验证,该算法道边检测准确,处理每帧数据平均仅需34ms。