基于激光扫描的AGV定位系统

摘要

为解决自动化码头双小车岸边集装箱起重机对AGV作业时吊具对位时间长、对位位置不精准问题,文中提出利用安装于岸边集装箱起重机联系梁的后大梁区域的激光扫描仪提前对指定工作车道的AGV进行扫描,根据构建的AGV和集装箱模型对扫描得到的激光数据引入点云处理算法,运算得出AGV位置信息,将识别出的AGV在大小车方向的偏移距离、旋转角度等数据发送至主控系统时对吊具进行相应调整,可大大提高吊具对位成功率,同时可检测AGV带箱信息与主控系统发送的指令进行校验,该系统已实际投入使用并经测试验证了系统的精确性及稳定性.