基于闭环主从同步控制无轴提升机构设计

摘要

轨道交通施工用的大起升高度提升机构,中间驱动轴尺寸长,容易引起振动和疲劳失效.文中设计了一种双电机驱动无轴提升机构及其控制系统,基于旋转刚体动力学定理,建立了双电机驱动提升机构的数学模型,基于Simulink工具箱构建控制系统试验仿真模型,并对该闭环主从同步控制系统进行试验仿真.结果表明:该控制系统在启动、空载以及负载运行阶段,主从电机输出转矩始终保持一致.在0.25 s施加载荷后,系统相应速度快,在0.01 s后达到稳态值,且超调量仅有2％,满足提升机构性能要求.该研究成果对于大起升高度提升机构设计及同步控制提供了参考.