无人直升机吊挂运输飞行协调控制设计

摘要

针对无人直升机吊挂运输飞行,采用自抗扰控制(ADRC)方法,设计了巡航状态下吊挂飞行协调控制和目标点附近吊挂消摆轨迹规划控制策略,并进行了仿真验证.仿真结果表明,采用自抗扰控制后,无人直升机巡航状态下吊挂飞行协调控制动态响应时间短,超调量与静态误差小,跟踪性能良好,到达预设位置后消摆效果明显.