基于ESKF与图优化的轻量级多传感器融合SLAM系统

摘要

针对机器人以及小型UGV车辆多场景运行的需求,同时由于机器人普遍缺乏运算资源,我们设计了一种轻量的、模块化的并且多功能的SLAM建图系统.该SLAM系统可以使用包括3D激光雷达、GPS、IMU等主流传感器,并通过滤波器进行传感器融合,使得系统同时兼顾了较好的鲁棒性与精度.在融合的策略中,针对激光雷达的特点采用了一种滤波器松耦合以及图优化相结合的模块化融合方案,经过实际测试表明,相比于主流的紧耦合方案,该系统可以在精度接近的情况下实现更快的运行速度.此外,该系统可以通过一个3D激光雷达实现同步构建3D点云与2D栅格地图,同时满足了机器人在室内与室外运行的需求.