6R拇指关节康复机器人工作空间仿真与分析

摘要

本文以剖析人手解剖学为理论依据,设计了一种新型6R串联拇指关节康复机器人机构.该机构按照正常人体拇指的基本尺寸范围,对拇指康复机构进行了数学建模.然后通过Matlab软件中的机器人工具箱模块——Robotics Toolbox建立仿真模型并验证参数正确性,最后运用蒙特卡洛法快速求出其工作空间.从而能够为拇指康复机器人机构的运动性能分析和轨迹规划等提供理论依据.