小型无人机机载农药变量喷洒系统设计

摘要

基于脉宽调制(Pulse Width Modulation,PWM)技术设计小型无人机机载农药变量喷洒系统,主要由药箱、喷头、液泵及喷洒控制器组成,通过调整PWM喷洒控制信号的占空比,改变液泵的工作时长,从而实现变量喷洒.基于常量喷洒流量指标和机载喷洒系统的覆盖范围,确定PWM频率为1 Hz,并建立了该频率下占空比与喷洒流量之间的3次多项式关系模型,模型决定系数达到0.9944.以关系模型为指导,分别测试了0.3、0.4、0.5 L/min流量控制指标下的变量喷洒试验效果,喷洒值和目标值之间误差分别为8.66％、4.50％和1.60％,达到变量喷洒控制的目的.