基于双因子抗差卡尔曼滤波在动态导航中的应用

摘要

针对动态导航卡尔曼（Kalman）滤波的异常扰动影响问题，根据观测量中的粗差对状态向量滤波值的影响规律，引入了双因子算法，导出基于预报残差的抗差卡尔曼滤波模型，该模型具有良好的抗差性，利用实测数据加模拟粗差进行验证，结果表明：抗差卡尔曼滤波可以很好的控制状态对滤波估值的影响，精度相对于标准卡尔曼滤波有明显的提高。%Basing on the rules that the outliers in the observation influence the state vectors, a robust Kalman filtering is applied in dynamic navigation to control the influences of outlying movement disturbances . In this paper, the bifactors were given to const