基于粒子滤波的INS/磁力计融合定位算法

摘要

针对城市峡谷场景中GPS信号容易受到建筑物的遮挡、反射,导致智能终端的GPS定位精度降低甚至无法定位的问题,本文在分析城市峡谷场景中GPS定位误差的基础上,在智能终端上实现了基于粒子滤波融合INS输出的水平速度和磁力计方位角的多传感器定位算法.实验结果表明,该算法的平均定位误差是3.19m,相比于GPS的13.81m,降低了76.9％,相比于EKF和UKF融合算法的4.84 m和4.82 m,分别降低了34.1％和33.8％.