基于改进ICP算法的点云配准研究

摘要

引入了基于点的曲率相似度度量的点云初匹配，提出了基于 kd-tree和随机平均采样的改进ICP算法，完成了点云的精配准。通过实验验证了改进ICP算法在效率上的明显提高及精度上的稳定性。