平面三关节机械手的位移控制算法

摘要

本文主要介绍了平面三关节机械手在太阳能电池串全自动叠焊设备上运动时位姿的数学模型及算法,还介绍了平面三关节机械手的实际工况中,已知机械手目标位姿的坐标,求解机械手各关节需要转动的角度的计算公式及推导过程,为控制平面三关节机械手运动软件编程提供理论数学算法依据。