基于事件的RTX与EtherCAT同步机制研究

摘要

cqvip:在基于KINGSTAR Soft Motion软件构建的运动控制系统中,RTX系统定时器周期与EtherCAT总线周期难以匹配,导致PDO(Process Data Object,过程数据对象)数据传输异步,增大插补运动同步误差。因此,提出一种基于事件的RTX与EtherCAT同步机制。该机制使用EtherCAT主站向从站发送周期性过程数据帧这一事件,周期性启动RTX应用中PDO数据传输任务的执行。以PDO数据传输子线程,取代传统的RTX定时器完成PDO数据读写操作。实验表明,位置控制模式下该机制可实现KINGSTAR Soft Motion运动控制平台中RTX系统与EtherCAT总线间的稳定同步,保证EtherCAT主站同步更新6个伺服的目标位置。