基于ROS的两轮移动机器人软件架构设计

摘要

目前,由于机器人的快速发展,机器人软件系统开发中,代码复用和模块化需求越来越强烈,如何快速构建一个灵活性较高的软件框架是个值得探讨的问题。本文首先介绍了ROS机器人操作系统概况,并分析其特点。ROS提供了一个便于系统快速开发的低成本框架,在分析了两轮机器人简化运动模型后,基于ROS构建了机器人的软件框架。最后完成了机器人的一些基础功能,例如底层设备控制、基于wifi的远程控制、速度控制和轨迹跟踪控制。该软件框架充分展示了基于ROS开发的机器人具有较高的灵活性。