基于EPS的智能车辆主动转向系统设计

摘要

现阶段智能车辆主动转向系统主要是基于后装的电机、齿轮减速机构,存在一定的安全隐患,且在控制环节大多没有引入转向速度、转向加速度以及转向回正力等环境干扰力,因此系统的鲁棒性较差.文中在分析转向系统的基础上设计实现了基于电子助力转向的主动转向系统.首先设计了基于电子助力转向执行机构的主动转向系统;其次对传统车辆转向系统进行动力学模型分析,以探寻影响智能车辆横向控制精确度的因素;最后依此设计实现了基于内模控制结构的双层PID转向控制器对环境干扰力进行闭环控制.实验证明,文中设计实现的主动转向系统能够实现智能车辆的横向控制,并对环境干扰力有较好的鲁棒性.