采用自组织自动空中飞行器进行目标定位

摘要

多个传感器的位置分布可以决定或者改进目标的定位估算。如果这些传感器能够相互协作，那么从每个传感器获取的信息就可以自动融合，从而提供一个目标位置的估计值。单个传感器可能一点也不复杂，然而通过众多传感器的协作和恰当地组网而形成的观测系统，将提供充分的关于目标定位的信息，以获得同那些昂贵的集中式传感器系统一样的目标定位精度。目标定位的精度很大程度上取决于各传感器问的距离。基线几何学利用很多看似简单的测向结果来进行目标定位。这些测向结果能组成一个很协调的观测系统。团队组建的方法就是对各分布的传感器进行协调、数据融合、资源与能源管理，并在遵从协调工作的原则基础上进行通讯链的控制等。我们为代理团队组建提供了一种算法，该算法是在观察一群蚂蚁的自组织行为时受到启发而衍生出来的。这种算法可以解决一组组网自动空中飞行器(AAV)传感器的数据融合问题。微型AAV可以在感兴趣的某一区域对目标进行定位。目前我们所面临的问题是如何使我们的定位估计系统能够适应动态环境，并能可靠工作。最后，我们给出了一组微型AAV分散数据融合、传感器资源与能量管理以及交流通讯链控制仿真结果的演示。