一种改进型Sage-Husa自适应跟踪滤波器

摘要

为了更好地对探测或侦察目标进行跟踪,提出一种改进型Sage-Husa自适应滤波算法.传统的Sage-Husa自适应滤波器在对时变观测噪声估计时,(R)k可能会失去正定性,而且噪声更新权值不会自适应动态改变,从而对噪声方差估计不准确,最终引起滤波发散.利用一种极大后验噪声估计器对观测噪声进行估计,从而保证观测噪声(R)k的正定性,并且降低(R)k的估计误差.最后利用Cholesky分解,解决改进型Sage-Husa自适应滤波中,Pk由于舍入误差而失去正定性,导致滤波发散的问题.