基于梯度下降算法的飞行器姿态解算

摘要

获得精确的实时姿态信息是飞行器控制研究的关键.针对传统算法对于飞行器运动过程的姿态解算精度较低的问题,提出一种基于梯度下降法的姿态融合算法.利用梯度下降算法可将陀螺仪、加速度计和磁力计的数据进行融合,并能实现姿态四元数的更新,求解出每一数据采集时刻的姿态信息.试验表明,在解算姿态航向参考系统设备绕预定轨迹运行而产生3组数据时,该算法能有效融合各传感器数据,解算精度高.