基于CANopen协议的多轴机器人控制

摘要

首先针对多轴机器人控制采用CAN总线分布式控制方式,描述了机器人轨迹规划的执行流程.为解决多轴协调控制的问题提出了应用伺服PVT插值模式的设计方案.其次结合实验详细介绍了CANopen协议下PVT模式参数的配置过程,认真观察和分析了实验数据.最后实验结果表明PVT插值模式在多轴机器人控制上的可行性和较高的可靠性,能够方便的实现多轴机器人运动的实时性、平滑性和协调性.