多传感器融合的铁路隧道自动化作业研究

摘要

针对电气化铁路隧道顶部打孔、安装吊柱的作业需求,提出了一种将毫米波雷达、激光雷达和激光测距传感器融合的铁路隧道自动化作业方法。通过毫米波雷达探测作业车辆前方的障碍物,激光测距传感器检测车辆在隧道中的行驶状态,并实现自动驾驶,激光雷达扫描隧道顶部轮廓,定位打孔点的位置。实验结果表明:多传感器融合于作业车辆上,能够较为准确地定位打孔点的位置,车身偏离既定行驶路线时可及时纠正,探测到障碍物能及时停车,为铁路隧道施工自动化作业提供参考。