基于人机交互的供热管道爬行检测机器人研究

摘要

本文结合实际项目来研发供热管道检测机器人的多方面需求,对供热管道环境进行分析及供热管道检测机器人的结构设计、运动学分析、运动控制等问题进行了系统研究,也对在复杂的供热管道环境中的管道检测机器人研究所面临的一些关键性问题奠定了基础。