鲁棒HMRAC控制器设计及在镗床电机控制中的应用

摘要

设计了一种任意相对阶数的鲁棒HMRAC系统,采用补偿多项式,取消了文献[1]中要求系统相对阶数不大于2的限制条件;采用可调线性补偿器,取消了系统参数变化范围已知的假定条件;扩展了应用范围.基于混合误差模型,避免了系统因离散化而引起的非最小相位问题及扰动影响.该系统应用到镗床电机控制中,验证了方案的有效性.