仿人灵巧手关节的位置/力矩控制

摘要

为了使仿人灵巧手完成各种精细作业,提出了一种新的关节位置/力矩控制方法.在自由空间和约束空间中分别采用滑模位置控制和具有前馈的PD力矩控制,在过渡过程中使用系统观测器切换控制模式.这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡.实验证明了该方法的有效性.