轮式电动车转向差速控制方法

摘要

基于转向差速控制技术,建立了适用轮式电动车低速行驶时的阿克曼转向差速模型.采用4个模糊PID复合控制器,对驱动轮毂电机转速进行控制并协调分配四电机的转矩,实现转向差速控制.仿真结果表明,所采用的阿克曼差速控制方法完全满足轮式电动车在低速转向差速的需求,同时驱动电机的转速控制系统能较好地实现给定参考速度的自适应跟踪,可以提高车辆在低速转向时的操纵性和稳定性.