无人机自主降落过程视觉定位方法研究

摘要

无人机的视觉定位是无人机自主降落的辅助系统,是目前无人机的研究热点。目前传感器采集的图像信息量巨大,占用空间容量,且目标识别要求视觉算法精度高,图像处理时间过长,使无人机在降落过程中对位姿估计有较高要求,因此视觉自动着陆算法的研究有着广阔的应用需求场景。主要研究了无人机自主降落模式,采用视觉识别算法,大大减少了环境的干扰,通过模拟无人机自主降落的过程,设定无人机降落的坐标系,配合算法,实现着陆目标的选取,完成整个降落过程。机器视觉定位或模板匹配对不同的目标识别效果有着明显差别,固定着陆模型的识别效果会更好。